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?智能機器人為何要用微型減速減速電機驅動


在機器人系統中需要通過微型直流電機控制關節運動,但在實際應用中需要增加減速機來控制,那么為何智能機器人不直接用微型直流電機驅動呢?下面天孚微電機簡單講述。


?微型減速電機

?

使用微型減速電機原因有兩種,第一是扭力,第二點是控制閉環精度,使用微型減速電機可輕松的帶動較重的負載。這是智能機器人要用減速電機的重要原因。比如微型減速電機為50:1減速比減速機出軸受到擾動傳遞到電機端就比直驅縮減了37dB,使得閉環精度在減速機出軸顯得更高。同時轉子等效的轉動慣量提高到了2500倍,使得控制環路的滯后環節受轉子慣量占主導,而轉子由于直接受電磁力的驅動從而沒有由于剛度造成的扭矩滯后,比直驅要好控。


微型減速電機?


除了獲得低速、大扭矩特性,機器人上用的直流電機可能也有這方面原因,而所用的減速機的傳動比可能更大(2級傳動或更高)。


當然,使用減速機并不是完美的,還是有一些缺點,但是,兩相比較之下,還是使用減速機更為合適。


使用減速機之缺點:


多級減速機里的齒隙油膜厚度變化等小誤差經過多級放大還是會造成重復精度的下降;


還有減速機畢竟有齒輪嚙合或是柔輪變形,有壽命限制;


對多連桿機構齒隙的非線性耦合使得機器人的絕對精度較差,所以工業機器人只談重復定位精度不談絕對精度,從而使得機器人很難純粹地進行離線編程,提高了部署的難度和成本。


微型減速電機?


以上就是為什么不能直接控制微型電機轉速來控制關節運動,而是需要使用減速器的原因。雖然現在有直驅電機驅動的機器人,但是由于上述問題,成熟度上還差一些。更多有關微型直流電機資訊,請繼續關注天孚微電機。

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